La cuestión es fácil. Si tú eres el padre, bastará con copia del libro de familia donde quién lo exija podrá contrastarlo. Y si no, autorización original de los padres del/a menor donde conste el DNI de todos, tanto de los padres como el tuyo, en una fórmula tipo "yo, fulanito de tal, con dni cual,autorizo a menganito de cual, con dni tal... a acompañar al o a la menor citanito al concierto de Iron Maiden que tendrá lugar tal día". De todas formas, con tal de que el menor vaya claramente con un adulto llega, porque raramente se ponen a contrastar papeles, o por lo menos ésa es mi experiencia.